Το μεγάλο χωριό Βασιλικό βρίσκεται πάνω στην Εθνική Οδό Τσακώνα-Καλό Νερό, σε υψόμετρο 115 μέτρων. Απέχει 45 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα και έχει, περίπου, 350 μόνιμους κατοίκους. Πριν το 1860, η περιοχή ήταν ακατοίκητη και ήταν γνωστή με το όνομα «Ρουπάκι Χάνι». Πρώτος κάτοικος της περιοχής φέρεται να είναι ο Σαρρής Κωνσταντίνος, καταγόμενος από την περιοχή της Κυπαρισσίας.
Το Βασιλικό άρχισε να κατοικείται στα τέλη του 19ου αιώνα, αλλά την μεγάλη του ανάπτυξη την βίωσε το 1901, μετά την κατασκευή του σιδηροδρομικού σταθμού της γραμμής Καλαμάτα-Πάτρα. Τότε, οι κάτοικοι από τα γύρω χωριά κατέβηκαν και εγκαταστάθηκαν στη θέση του σημερινού χωριού.
Τα περισσότερα σπίτια του χωριού είναι πετρόκτιστα από γνωστούς Λαγκαδιανούς μάστορες της Αρκαδίας, όπως είναι το κτίριο του Δημοτικού Σχολείου (1918) και του σιδηροδρομικού σταθμού. Στο Βασιλικό, ο επισκέπτης μπορεί να δει το ναό της Αγίας Τριάδος (1915), ο οποίος καταστράφηκε ολοσχερώς από φωτιά και κτίστηκε εκ νέου.
Το 1935, ιδρύθηκε το Αρχαιολογικό Μουσείο στο χωριό με εκθέματα από τις ανασκαφές της περιοχής της Μάλθης και ήταν το πρώτο μουσείο σε ολόκληρη την Μεσσηνία. Μέχρι το 1961, οι ανάγκες σε ύδρευση καλύπτονταν από τα 22 πηγάδια του χωριού, ενώ από το 1961 και μετά δημιουργήθηκε το πρώτο ύδρευσης. Μετά την κατάργηση του σιδηροδρομικού δικτύου της Πελοποννήσου, το 2011, το κτίριο του σιδηροδρομικού σταθμού παραχωρήθηκε από τον ΟΣΕ στον Σύλλογο του χωριού.
Τέλος, στην τοποθεσία Ραμοβούνι, που απέχει μόλις 3 χιλιόμετρα από το Βασιλικό, βρίσκεται το Μνημείο Θεόδωρου Κολοκοτρώνη. Εκεί, κάτω από ένα δέντρο γεννήθηκε στις 3 Απριλίου του 1770, ο «Γέρος του Μοριά».
