Η περιοχή που βρίσκεται σήμερα το Βασιλικό Μεσσηνίας πριν το 1860 ήταν ακατοίκητη και ήταν γνωστή με το όνομα "ρουπάκι χάνι". Πρώτος κάτοικος της περιοχής φέρεται να είναι ο Σαρρής Κωνσταντίνος καταγόμενος από την περιοχή της Κυπαρισσίας που εγκαταστάθηκε στην περιοχή γύρω στο 1860.
Λίγα χρόνια αργότερα εγκαταστάθηκαν σταδιακά κατά μήκος το σημερινού δημόσιου δρόμου από το ύψος της παλιάς πέτρινης γέφυρας έως την αερογέφυρα και άλλες οικογένειες προερχόμενες από το Κατσουρά, Μίλα, Σούλι, Ψάρι, Βιδίσοβα, Κούβελα κτλ έτσι έως το 1890 έχει σχηματιστεί ένας μικρός οικισμός που ήταν γνωστός με το όνομα Χάνια λόγω του ότι υπήρχαν τρία χάνια κατά μήκος του δρόμου που αναπτυσσόταν ο νέος οικισμός.
Από το 1890 σε μικρή απόσταση από τον οικισμό Χάνια και γύρω από το σιδηροδρομικό σταθμό (που άρχισε να λειτούργει το 1901 ) αναπτύσσεται ένα νέος μικρός οικισμός αποτελούμενος κυρίως από οικογένειες από το Κατσούρα και το Σούλι, που ονομαζόταν Βασιλικά .
Το 1900 -1901 οι δυο οικισμοί ενώνονται με την ονομασία Βασιλικό, ονομασία που το πιθανότερο προήλθε από το όνομα του βουνού που υψώνεται ανατολικά του χωριού και έχει το ίδιο όνομα.
Με την πάροδο του χρόνου το Βασιλικό μεγαλώνει, καθώς έρχονται πολλές οικογένειες από τα γύρω χωριά. Το 1915 χτίζεται η εκκλησία του χωριού και τρία χρόνια αργότερα το σχολείο του. Μέχρι το 1961, οι ανάγκες σε ύδρευση καλύπτονταν από τα 22 πηγάδια του χωριού ενώ από το '61 και μετά δημιουργήθηκε το πρώτο δίκτυο ύδρευσης. Σημαντική ήταν και η λειτουργία του σιδηροδρομικού δικτύου και του σιδηροδρομικού σταθμού (1901), η ίδρυση του αγροτικού συνεταιρισμού (1923), η διαπλάτυνση και ασφαλτόστρωση του δημόσιου κεντρικού δρόμου(1935-1936) και(1969-1970), η ίδρυση του μουσείου (1935) με εκθέματα από τις ανασκαφές από την περιοχή της Μάλθης, η ηλεκτροδότηση από τη Δ.Ε.Η (1965) και η τηλεφωνική σύνδεση μέσω αυτόματου κέντρου (1968).
