Το κεφαλοχώρι Δώριο είναι κτισμένο σε υψόμετρο 200 μέτρων και έχει, περίπου, 850 μόνιμους κατοίκους. Απέχει 22 χιλιόμετρα από την Κυπαρισσία και 47 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα, ενώ βρίσκεται πολύ κοντά στο Κοπανάκι (με την υπαίθρια Κυριακάτικη αγορά). Συγκεκριμένα, το χωριό βρίσκεται πάνω στο δρόμο Τσακώνας-Κυπαρισσίας και κτίστηκε το 1900 από κατοίκους του ορεινότερου χωριού Σουλιμά (σημερινό Άνω Δώριο). Το Δώριο, γνωστό κι ως Κάτω Σουλιμά, κατοικήθηκε από Αρβανίτες τον 14ο αιώνα, όπως και όλα σχεδόν τα χωριά της περιοχής, τα οποία ονομάζονται Σουλιμοχώρια.
Η ονομασία του χωριού οφείλεται στην αρχαία πόλη Δώριο και η πρώτη αναφορά του Δώριου γίνεται στην Ιλιάδα του Ομήρου (Ραψωδία Β, στ. 591-602) όπου αναφέρεται με άλλες πόλεις που αποτελούσαν την επικράτεια του Γερήνιου Νέστορα. Το Δώριο αναφέρεται ξανά από τον Ρωμαίο συγγραφέα Πλίνιο τον Πρεσβύτερο, στο τέταρτο βιβλίο της «Φυσικής Ιστορίας» του (Naturalis Historia, 4. i.5.15) καθώς και από τον περιηγητή Παυσανία. Τα ερείπια που ήρθαν στο φως το 1927, στον λόφο της Μάλθης (νοτιοδυτικά του χωριού) από τον Σουηδό αρχαιολόγο Νάταν Βαλμίν (Natan Valmin) ταυτίστηκαν με το προϊστορικό Δώριο και με το Δώριο που περιέγραψε ο Παυσανίας. Τα ευρήματα και τα συμπεράσματα των ανασκαφών καταγράφονται λεπτομερώς στο βιβλίο-έκθεση του Βαλμίν, προς το Πανεπιστήμιο του Λουντ (Lund) που χρηματοδότησε τις έρευνες. Το βιβλίο κυκλοφόρησε το 1938, στα αγγλικά, με τίτλο: “The Swedish Messinian Expedition” και υπάρχει στη βιβλιοθήκη της Αρχαιολογικής Εταιρείας, στην Αθήνα.
