Το μικρό χωριό Μίλα βρίσκεται 6 χιλιόμετρα δυτικά του Μελιγαλά και 36 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα. Είναι κτισμένο σε υψόμετρο 300 μέτρων και είναι γνωστό με αυτό το όνομα από το 1690. Διάφορα ευρήματα, συμπεριλαμβανομένου και του ναού του Ποσειδώνα, πιστοποιούν ότι το Μίλα κατοικείται από την Μυκηναϊκή περίοδο.
Στην περιοχή, κατά την διάρκεια της Τουρκοκρατίας, εδώ βρισκόταν ο οικισμός Ράμα ή Ραμοβούνι, στον οποίο γεννήθηκε ο Θεόδωρος Κολοκοτρώνης, στις 3 Απριλίου του 1770. Στο σημείο, όπου σύμφωνα με την παράδοση λέγεται ότι γεννήθηκε, (κάτω από μία βελανιδιά), το 2007 τοποθετήθηκε ένας επιβλητικός έφιππος ανδριάντας του Γέρου του Μοριά. Λίγα μέτρα από το μνημείο, ο επισκέπτης μπορεί να δει το μικρό εκκλησάκι της Βραχοπαναγίτσας, από τα θεμέλια του οποίου αναβλύζει μία πηγή.
Σε απόσταση 2-3 χιλιομέτρων, βορειανατολικά του χωριού, βρίσκεται το Κάστρο του Μίλα, κοντά στον σημερινό οικισμό Κάστρο. Το Κάστρο του Μίλα διατηρείται σε σχετικά καλή κατάσταση και η θέα από το σημείο κόβει την ανάσα.
