Το χωριό Στενύκλαρος, ένα από τα αρχαιότερα της Μεσσηνίας, απέχει 4 χιλιόμετρα από τον Μελιγαλά και 34 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα. Είναι κτισμένο σε υψόμετρο 90 μέτρων και έχει περίπου 70 μόνιμους κατοίκους. Το χωριό είναι κτισμένο σε δύο εύφορες κοιλάδες, του Αγίου Ιωάννου και του Αγίου Πέτρου. Στην πρώτη, υπήρχε ο μικρός ναός του Αγίου Ιωάννου ο οποίος καταστράφηκε στα χρόνια της Τουρκοκρατίας και ξανακτίστηκε το 1947. Μέχρι και σήμερα από τα θεμέλια του ναού αναβλύζει νερό.
Η ονομασία του χωριού οφείλεται στην αρχαία πόλη Στενύκλαρο που βρισκόταν στην ευρύτερη περιοχή. Μάλιστα, σύμφωνα με τον περιηγητή Παυσανία, κτίστηκε από τον μυθικό ήρωα Στενύκληρο. Εκεί έκτισε τα ανάκτορά του ο πρώτος βασιλιάς της Μεσσήνης, Κρεσεφόντης, και έκανε την πόλη έδρα του. Στην διάρκεια των πρώτων Μεσσηνιακών πολέμων, η Στενύκλαρος ήταν το πεδίο συγκρούσεων ανάμεσα στους Μεσσήνιους και τους Σπαρτιάτες και καταστράφηκε από τους νικητές Λακεδαιμόνιους. Στην περιοχή έχουν ανακαλυφθεί χαλάσματα αρχαίων λουτρών, (κοντά στο χείμαρρο Ξάστερο), τα οποία δυστυχώς δεν έχουν αξιοποιηθεί αρχαιολογικά.
Κατά την περίοδο της Τουρκοκρατίας, το χωριό ονομαζόταν Αλιτούρι, πιθανότατα από τον Αγά Αλή-Τούρη που διαφέντευε στην περιοχή. Ακόμη και σήμερα, η ονομασία Αλιτούρι χρησιμοποιείται από τους κατοίκους.
Στο χωριό, ο επισκέπτης μπορεί να δει τον ενοριακό ναό του Αγίου Γεωργίου, όπου στο υποστήριγμα της Αγίας Τραπέζης σώζεται τετράγωνη πλακοστηλίδα με την ακόλουθη αρχαία επιγραφή: «Η πόλις Ασκληπιάδην Μνασίστρατον του αστέρος της ιεράς βουλής». Πρόκειται για επιγραφή του 207 π.Χ., αφιερωμένη στον ιεροφάντη Μνασίστρατο. Μάλιστα, όταν ο Σουηδός αρχαιολόγος Ματίας Νατάν Βάλμιν, (Mattias Natan Valmin), επισκέφθηκε το χωριό, το 1929, την αντέγραψε.
