Το ημιορεινό χωριό Σιδηρόκαστρο είναι κτισμένο στους πρόποδες δύο λόφων-βουνών, του Κάστρου και του Άη-Λια (σε υψόμετρο 440 μέτρων) και έχει, περίπου, 200 μόνιμους κατοίκους. Απέχει 5,5 χιλιόμετρα από τον Αυλώνα, 7 χιλιόμετρα από το Κοπανάκι και 19 χιλιόμετρα από την Κυπαρισσία. Το χωριό πήρε το όνομά του από το παλαιό ομώνυμο χωριό και από το Κάστρο Σιδηροκάστρου. Συγκεκριμένα, το παλαιό χωριό βρισκόταν μέσα και γύρω από τα τείχη του κάστρου και μέχρι και σήμερα είναι ορατά τα ερείπια των κατοικιών.
Το 1452, λίγο πριν την Άλωση της Κωνσταντινουπόλεως, ο Τουραχάν Μπέης πολιόρκησε το Σιδηρόκαστρο, η αντίσταση των κατοίκων του χωριού, όμως, ήταν τόσο σθεναρή που τελικά αναγκάστηκε να το εγκαταλείψει. Το 1460, οι Τούρκοι επέστρεψαν καταστρέφοντας το παλαιό χωριό και το κάστρο. Κατά την Επανάσταση του 1821, στην περιοχή του Σιδηροκάστρου έδρασαν αρκετές ομάδες κλεφτών και αρματολών.
Το Κάστρο του Σιδηροκάστρου (Castello de Ferro-Siderocastro) ήταν κτισμένο στην ανατολική πλευρά του βουνού Κάστρο. Επρόκειτο για φρούριο-κάστρο που προϋπήρχε κατά την Βυζαντινή περίοδο και περιβαλλόταν από μεγάλο οικισμό. Σήμερα, ξεχωρίζουν μονάχα τα ερείπια του κάστρου.
Στο Σιδηρόκαστρο, ο επισκέπτης μπορεί να δει τα πετρόκτιστα, παραδοσιακά σπίτια και τις 9 βρύσες και τα 26 πηγάδια που, δυστυχώς, έχουν πλέον ελάχιστο νερό. Στην απάνω ρούγα βρίσκεται ο «Ασφένδαμος του Κολοκοτρώνη», δίπλα σε μία παλαιά βρύση, και το δέντρο έχει κηρυχθεί ως διατηρητέο μνημείο της φύσης.
Αξίζει, επίσης, να επισκεφθείτε το ναό του Αγίου Νικολάου, ο οποίος κτίστηκε το 1912 με πελεκητή πέτρα. Ο ναός θεμελιώθηκε στη θέση της παλαιότερης εκκλησίας που καταστράφηκε από τον Ιμπραήμ Πασά. Στο εσωτερικό του ναού φυλάσσονται σημαντικά κειμήλια, όπως το ιερό δισκοπότηρο που κοινώνησαν το 1821 οι οπλαρχηγοί της περιοχής και το ιερό Ευαγγέλιο με το οποίο μυήθηκαν στην Φιλική Εταιρεία.
Στο κτίριο του παλαιού Κοινοτικού Καταστήματος στεγάζεται το Λαογραφικό και Ιστορικό Μουσείο «Δημοσθένης Κάκκαβας», όπου ο επισκέπτης μπορεί να δει παλαιά αντικείμενα, όπως οικιακές συσκευές, αγροτικά εργαλεία, υφαντά, φωτογραφίες εποχής κ.α. Στο ίδιο κτίριο στεγάζεται και η βιβλιοθήκη του χωριού.
Το κύριο χαρακτηριστικό, όμως, του Σιδηροκάστρου είναι ότι πρόκειται για μία μοναδική υπαίθρια γλυπτοθήκη όπου περισσότερα από τριάντα αγάλματα στολίζουν την είσοδο, την πλατεία και τα σοκάκια του χωριού. Τα περισσότερα από τα αγάλματα βρίσκονται στην σκάλα, με τα 88 σκαλοπάτια, που οδηγεί στο ναό του Αγίου Νικολάου. Όλα τα αγάλματα είναι δημιουργίες του γλύπτη Κώστα Γεωργακά που γεννήθηκε στο χωριό το 1904 και απεβίωσε το 1991.
Τέλος, κάθε χρόνο στο χωριό αναβιώνει το έθιμο της λαμπαδηφορίας προς τιμήν των Σιδηροκαστριτών αγωνιστών του 1821.
