Το Ριζοχώρι είναι κτισμένο σε υψόμετρο 260 μέτρων στη βάση του βουνού πάνω από το Κοπανάκι, από το οποίο απέχει μόλις 3,5 χιλιόμετρα. Απέχει, επίσης, 13 χιλιόμετρα από την Κυπαρισσία. Έχει, περίπου, 60 μόνιμους κατοίκους. Μέχρι το 1940, το χωριό ονομαζόταν Λάπι, οπότε και μετονομάστηκε σε Ριζοχώρι λόγω του ότι είναι κτισμένο στα «ριζά» του βουνού.
Το Λάπι κατοικήθηκε στα τέλη του 14ου αιώνα κυρίως από Αρβανίτες. Σύμφωνα με την τοπική παράδοση, η αρχική ονομασία του χωριού προήλθε από τους Λάπηδες (πιθανώς από το όνομα του αρχηγού τους Λάπη). Αρχικά, το χωριό ήταν κτισμένο στην πλαγιά του βουνού, σε προνομιακή αμυντική θέση, στην τοποθεσία «Κουρόρα» ή «Κρώρα». Το χωριό κατάστράφηκε δύο φορές από τους Τούρκους, το 1647 και το 1769. Στη νέα του θέση κτίστηκε μετά την δεύτερη καταστροφή του και στην παλαιά του θέση ξεχωρίζουν ακόμη τα ερείπια των σπιτιών και η εκκλησία.
Κατά την περίοδο της Τουρκοκρατίας, το χωριό παρέμεινε ελεύθερο, ενώ στις 22 Απριλίου του 1827 έγινε η Μάχη στο Λάπι. Κατά την διάρκεια της μάχης, οι κάτοικοι του χωριού και της ευρύτερης περιοχής απέκρουσαν την επίθεση του Ιμπραήμ Πασά. Η μάχη διήρκεσε περίπου επτά ώρες και σε αυτήν έχασαν την ζωή τους επτά Λαπαίοι αγωνιστές. Στην μνήμη των πεσόντων έχει στηθεί στην τοποθεσία «Κουρόρα», στην κορυφή του βουνού, ένα μνημείο με μεγάλο σταυρό. Κάθε χρόνο, στο σημείο πραγματοποιείται τελετή μνήμης και κατάθεση στεφάνων από τους κατοίκους του χωριού.
Στο Ριζοχώρι, ο επισκέπτης μπορεί να δει τα παραδοσιακά σπίτια και τον κοιμητηριακό Βυζαντινό ναό του Αγίου Νικολάου, ο οποίος χρονολογείται στα τέλη του 10ου-αρχές του 11ου αιώνα. Επίσης, σημαντικό είναι και το εξωκλήσι της Παναγίας που βρίσκεται στο Άνω Λάπι.
