Το γραφικό, ιστορικό ψαροχώρι Κιτριές (με την βοτσαλωτή παραλία) απέχει μόλις 12 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα και έχει περίπου 100 μόνιμους κατοίκους.
Με πλούσια βλάστηση και άπλετη θέα στη θάλασσα, αποτελεί θέρετρο για τους καλοκαιρινούς μήνες. Το χωριό φημίζεται για το φρέσκο ψάρι που μπορεί να απολαύσει κανείς στις ταβέρνες δίπλα στο κύμα. Οι Κιτριές ονομάζονται και «Σκοτεινός Ταϋγετος», γιατί τα βουνά γύρω από την περιοχή κρύβουν τον ήλιο τις πρωινές ώρες της ανατολής.
Επί Τουρκοκρατίας, οι Κιτριές αποτελούσαν την έδρα των Μπέηδων της Μάνης και ήταν ο σημαντικότερος λιμένας του Μεσσηνιακού κόλπου, επίνειο της Ζαρνάτας. Από τον λιμένα αυτό γινόταν το εισαγωγικό και εξαγωγικό εμπόριο της ευρύτερης περιοχής (λάδι, βελανίδι, πρινοκόκκι και μετάξι).
Την 1η Οκτωβρίου 1819, συστάθηκε στις Κιτριές το ομώνυμο ιστορικό «Σύμφωνο των Κιτριών», με το οποίο οι μεγάλες οικογένειες των Μαυρομιχαλαίων (Μαυρομιχάληδες), Γρηγοράκηδων (Γρηγοριάνοι) και Τρουπάκηδων υποσχέθηκαν μεταξύ τους ειρήνη και ένωση των δυνάμεών τους στην επερχόμενη Επανάσταση του 1821. Επίσης, εδώ, τον Μάρτιο του 1821, ο Πετρόμπεης Μαυρομιχάλης ανέλαβε αρχηγός των Σπαρτιατικών δυνάμεων, μετά από απόφαση των συγκεντρωθέντων οπλαρχηγών και καπεταναίων. Ο Ρήγας Φερραίος ήταν ο πρώτος λόγιος που στήριξε τη δράση των Μανιατών γράφοντας στον Θούριό του:
«Μανιάτες και Σουλιώτες, λιοντάρια ξακουστά, ως πότε σταίς σπηλιαίς σας κοιμάστε σφαλιστάς».
Στην είσοδο των Κιτριών (δίπλα από τον πύργο των Μπέηδων) ξεχωρίζει η μικρή εκλλησία των Αγίων Κωνσταντίνου και Ελένης, η οποία κτίστηκε το 1730 και είναι το παλαιότερο κτίσμα του χωριού. Στις Κιτριές, βρίσκεται και η πετρόκτιστη οικία του Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη, η οποία όμως δεν είναι επισκέψιμη. Το κτίριο έχει χαρακτηριστεί από το Υπουργείο Πολιτισμού ως ιστορικό διατηρητέο μνημείο.
Με την ονομασία Κιτριές φέρεται επίσης όλη η χερσόνησος που αποτελεί απόληξη του υπερκείμενου ανατολικά όρους Κεφάλι (ή Κεφαλοβούνι) σχηματίζοντας δύο αμφίδυμους όρμους. Στο ακρωτήριο των Κιτριών βρίσκεται ο ομώνυμος Φάρος των Κιτριών, ο οποίος κατασκευάστηκε το 1892 και θυμίζει πυργόσπιτο της Μάνης. Πρόκειται για έναν από τους παλαιότερους και επιβλητικότερους φάρους της Μεσσηνίας και σήμερα έχει αυτοματοποιηθεί λειτουργώντας με ηλιακή ενέργεια.
