Επί τουρκοκρατίας οι Κιτριές αποτελούσαν την έδρα των Μπέηδων της Μάνης και ήταν ο σημαντικότερος λιμένας του Μεσσηνιακού κόλπου, επίνειο της Ζαρνάτας, από τον οποίο πραγματοποιούνταν το εισαγωγικό και εξαγωγικό εμπόριο της ευρύτερης περιοχής.
Στις Κιτριές συντάχθηκε το ομώνυμο ιστορικό “Σύμφωνο των Κιτριών”, το 1819, με το οποίο οι μεγάλες οικογένειες των Μαυρομιχαλαίων (Μαυρομιχάληδες), Γρηγοράκηδων (Γρηγοριάνοι) και Τρουπάκηδων υποσχέθηκαν μεταξύ τους ειρήνη, ομόνοια και ένωση των δυνάμεών τους στην επερχόμενη επανάσταση του 1821. Επίσης εδώ τον Μάρτιο του 1821 ο Πετρόμπεης Μαυρομιχάλης ανέλαβε αρχηγός των σπαρτιατικών δυνάμεων, μετά από απόφαση που έλαβαν οι συγκεντρωθέντες οπλαρχηγοί και καπεταναίοι.
