Το παραδοσιακό χωριό Σταυροπήγιο (πρώην Βαρούσια) είναι κτισμένο σε πλαγιά λόφου, κάτω από το Κάστρο της Ζαρνάτας, η χρονολόγηση του οποίου τοποθετείται από τον 15ο αιώνα έως τα τέλη του 17ου αιώνα. Το χωριό απέχει 1,5 χιλιόμετρο από τον Κάμπο Αβίας και 22 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα.
Η παλαιότερη, σλαβικής προέλευσης, ονομασία Βαρούσια προέρχεται, πιθανών, από την τουρκική λέξη “varosh” που σημαίνει «συνοικισμός έξω από το κάστρο», όπου κατά την Τουρκοκρατία κατοικούσαν πλούσιες χριστιανικές οικογένειες. Το σημερινό όνομα του χωριού, Σταυροπήγιο, απέμεινε ως τοπωνύμιο από τον τίτλο «Σταυροπήγιο Ζαρνάτας» όταν το χωριό ήταν έδρα της επισκοπής της Ζαρνάτας. Επίσης, ο εντοπισμός πολυγωνικών οικοδομικών ερειπίων στα θεμέλια του Κάστρου της Ζαρνάτας έχει οδηγήσει στην ταύτιση της περιοχής με την αρχαία Γερήνια.
Στο Σταυροπήγιο, ο επισκέπτης μπορεί να δει το διατηρητέο ναό της Ζωοδόχου Πηγής, καθώς και τον δίκλιτο σταυρεπίστεγο ναό του Ιωάννη Προδρόμου και του Αγίου Νικολάου. Το βορινό κλίτος είναι αφιερωμένο στον Ιωάννη τον Πρόδρομο και το νότιο στον Άγιο Νικόλα, ενώ και τα δύο κλίτη επικοινωνούν μεταξύ τους. Στη μέση της δυτικής πλευράς υψώνεται μονόλοβο μεταγενέστερο κωδονοστάσιο του 1810 και ο ναός είναι κατάγραφος με περισσότερα από ένα στρώματα τοιχογραφιών.
Σε απόσταση ενός μόλις χιλιομέτρου από το Σταυροπήγιο βρίσκεται η Βυζαντινή γυναικεία Μονή της Παναγίας «Ανδρουμπεβίτσης», κτίσμα του 12ου-13ου αιώνα με στοιχεία Μανιάτικης αρχιτεκτονικής. Το καθολικό της μονής είναι αφιερωμένο στη Κοίμηση της Θεοτόκου και ξεχωρίζει για τις σημαντικές τοιχογραφίες του 13ου αιώνα.
