Ο παραθαλάσσιος οικισμός Τερψιθέα βρίσκεται 4 χιλιόμετρα προς τα νότια της Κυπαρισσίας, εκατέρωθεν της οδού που ενώνει την Κυπαρισσία με τα Φιλιατρά. Έχει περίπου 90 μόνιμους κατοίκους και οφείλει το όνομά του στην καταπληκτική θέα που έχει προς την θάλασσα και τις ακτές του Ιονίου Πελάγους. Κατά την αρχαιότητα, η περιοχή του οικισμού ήταν τμήμα του βασιλείου του Νέστορα, της αρχαίας Πύλου.
Κατά την περίοδο της Κατοχής, ο οικισμός γνώρισε τη ναζιστική θηριωδία όπου ο Karl Dietrich (του Τάγματος του Ιππικού), ξεκλήρισε ολόκληρη την οικογένεια του Ν. Αναγνωστόπουλου, ως αντίποινα για την αντιστασιακή δράση ανταρτών της περιοχής.
Τα πρώτα χρόνια στην περιοχή του οικισμού χτίζονταν τα λεγόμενα «εξοχικά», τα οποία θεωρούντο τα καλύτερα σπίτια της περιοχής. Ο επισκέπτης εδώ μπορεί να δει το ναό της Αναλήψεως του Κυρίου. Επίσης, σε κοντινή απόσταση από την Τερψιθέα βρίσκεται η βοτσαλωτή παραλία του Βλάχου, η οποία απέχει 6 χιλιόμετρα από την Κυπαρισσία.
Απο την Τερψιθέα καταγόταν ο Πολύβιος Δημητρακόπουλος, (1864-1922), θεατρικός συγγραφέας, ποιητής, μυθιστοριογράφος, δημοσιογράφος και εκδότης. Ο Π. Δημητρακόπουλος ήταν γνωστότερος με το γαλλικό φιλολογικό ψευδώνυμο Αρκάς, (Πολ Αρκάς).
