Η Χώρα, χτισμένη κοντά στην περιοχή που γεωγραφικά ήταν η αρχαία πόλη της Πύλου και το βασίλειο του Νέστορα, έχει μια ιστορία που φτάνει μέχρι την νεολιθική εποχή.
Λίγα μόλις χιλιόμετρα από τη Χώρα έχουν βρεθεί τα ερείπια του ανακτόρου του Νέστορα που ήκμασε λόγω της μεγάλης παραγωγής ελαιολάδου. Μάλιστα στη Χώρα στεγάζεται το Αρχαιολογικό Μουσείο με ευρήματα των ανακτόρων και των γύρω μηκυναϊκών τάφων αλλά και του αρχαιολογικού χώρου της Περιστεριάς.
Η ιστορία της Χώρας βαδίζει χέρι χέρι με την ιστορία της Μεσσηνίας. Από την υποδούλωση στους Σπαρτιάτες μέχρι το Βυζάντιο, την Ενετοκρατία και την Οθωμανική κατοχή η ιστορία φέρνει στην Χώρα στις 27 Μαρτίου του 1821 την περίφημη Μάχη της Λιγούδιστα ή Μάχη στις “Χώρες”. Εκεί, τα ελληνικά στρατεύματα της Τριφυλίας που είχαν κινήσει για να πολιορκήσουν τα κάστρα της Μεθώνης, της Κορώνης και του Ναυαρίνου συγκρούστηκαν με 600 Οθωμανούς (400 Τούρκοι και 200 Αλβανοί) σε μία μάχη που κράτησε τρεις ώρες. Οι Οθωμανοί υποχρεώθηκαν σε άτακτη φυγή και οι έλληνες συνέχισαν να προελαύνουν.
Σήμερα η Χώρα αποτελεί σημαντικό αγροτικό και εμπορικό κέντρο της περιοχής με βασική παραγωγή το ελαιόλαδο και τα αμπέλια.
