Το παραδοσιακό, ορεινό χωριό Εξωχώρι (ή Ξεχώρι) με τους Μανιάτικους πύργους, βρίσκεται στη νοτιοδυτική πλευρά του Ταϋγέτου, στο χείλος του φαραγγιού του Βυρού, όπου περισσότερα από 700 είδη φυτών συνθέτουν την ιδιαίτερη χλωρίδα της περιοχής. Απέχει 8 χιλιόμετρα από την Καρδαμύλη και 43 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα. Είναι κτισμένο σε υψόμετρο 500 μέτρων και έχει, περίπου, 200 μόνιμους κατοίκους. Είναι ο ιδανικός προορισμός για τους λάτρεις του ορεινού τουρισμού, αφού εδώ μπορούν να απολαύσουν αναρρίχηση, πεζοπορία, ποδηλασία και αγροτουρισμό.
Μέχρι το 1932, το χωριό ήταν γνωστό με το όνομα Ανδρούβιστα. Η Ανδρούβιστα βρισκόταν στη «Βασιλική οδό» που συνέδεε την Καρδαμύλη με τη Σπάρτη και το Μυστρά. Σαν Ανδρούβιστα αναφέρεται για πρώτη φορά το 1278 σε έγγραφο Ενετικού δικαστηρίου, καθώς και στην κατάσταση που δόθηκε από τον Πέτρο Μέδικο, το 1465, με τους ενόπλους που διαθέτουν τα χωριά για τυχόν επαναστατικό κίνημα. Κατά τα Μεσαιωνικά χρόνια και επί Τουρκοκρατίας, ήταν έδρα Επισκοπής με 100 εκκλησίες, πολλές εκ των οποίων διατηρούνται μέχρι και σήμερα. Υπήρξε, επίσης, έδρα Καπετανίας αναδεικνύοντας σπουδαίους καπεταναίους, όπως τον δεύτερο Μπέη της Μάνης, Μιχαήλ Τρουπάκη.
Στο Εξωχώρι, ο επισκέπτης μπορεί να δει το Ιστορικό και Λαογραφικό Μουσείο «Η Ανδρουβίστα» που στεγάζεται στο κτίριο του παλιού Δημοτικού Σχολείου. Η συλλογή του μουσείου αποτελείται από αντικείμενα της λαογραφικης παράδοσης του τόπου, όπως όπλα, παραδοσιακές φορεσιές, γεωργικά εργαλεία, υφαντά, φωτογραφίες, παλαιά νομίσματα κ.α.
Στα όρια του Δημοτικού Διαμερίσματος Εξωχωρίου, πολύ κοντά στη Μονή Σαμουήλ, βρίσκεται ο Πύργος Κιτρινιάρη. Ο πύργος είναι κτισμένος σε υψόμετρο 700 μέτρων και έχει χαρακτηριστεί ως ιστορικό διατηρητέο μνημείο από το Υπουργείο Πολιτισμού. Εκτιμάται ότι κτίστηκε γύρω στο 1786 και αποτελεί τυπικό δέιγμα οχυρωμένης κατοικίας (πυργόσπιτου) του 18ου αιώνα.
Τέλος, το Εξωχώρι είναι ο τόπος καταγωγής του φιλολόγου, ερευνητή και λογοτέχνη, Σταύρου Σκοπετέα (1908-1958) που διετέλεσε Διευθυντής της Βιβλιοθήκης της Βουλής των Ελλήνων.
