Το παραλιακό χωριό Πετροχώρι είναι κτισμένο σε υψόμετρο 25 μέτρων και έχει, περίπου, 120 μόνιμους κατοίκους. Απέχει 7,5 χιλιόμετρα από την Γιάλοβα, 15 χιλιόμετρα από την Πύλο και 60 χιλιόμετρα από την Καλαμάτα. Κατά την αρχαιότητα, η ευρύτερη περιοχή του Πετροχωρίου αποτελούσε τμήμα του βασιλείου του Νέστορα της αρχαίας Πύλου. Από τον Μεσαίωνα και μετά, το χωριό αναφερόταν ως Petra Chorio, Petrocori ή Petrochorion.
Η περιοχή του Πετροχωρίου διαδραμάτισε σημαντικό ρόλο στα χρόνια του Πελοποννησιακού Πολέμου κατά τον 5ο π.Χ. αιώνα, καθώς και κατά την περίοδο της Α’ και Β’ Ενετοκρατίας, όπου το χωριό ήταν γνωστό με το όνομα Πέτρο Χώρι (Petro Chori) και η περιοχή ανήκε στη Δημοκρατία της Βενετίας. Στη συνέχεια, μετά το 1715, όπου οι Τούρκοι επέστρεψαν στην περιοχή, αφού πρώτα έδιωξαν τους Ενετούς από την Πελοπόννησο, η περιοχή αναφερόταν στα Οθωμανικά ως Petrehur ή Petrehuri.
Στις 25 Απριλίου του 1825, στο χωριό διαδραματίστηκε η Μάχη του Πετροχωρίου όπου οι κάτοικοι πολέμησαν στο πλευρό του αγωνιστή Χατζηχρήστου Βούλγαρη εναντίον του Ιμπραήμ Πασά.
Στο χωριό με τα παραδοσιακά σπίτια, ο επισκέπτης μπορεί να δει το ναό του Αγίου Διονυσίου Ζακύνθου που εορτάζει στις 17 Δεκεμβρίου και 24 Αυγούστου, τον κοιμητηριακό ναό του Αγίου Νικολάου, καθώς και τα εκκλησάκια του Προφήτη Ηλία και Αναλήψεως του Κυρίου.
Σε απόσταση 300 μέτρων δυτικά του χωριού βρίσκεται η οργανωμένη παραλία Πετροχωρίου, ενώ σε απόσταση 800 μέτρων ξεχωρίζει η παραλία της Βοϊδολκοιλιάς, μίας από τις ομορφότερες της Μεσογείου, με το χαρακτηριστικό ολοστρόγγυλο σχήμα της.
