Παλαιόκαστρο
Στη νότια πλευρά της παραλίας της Βοϊδοκοιλιάς βρίσκεται αυτό το μεσαιωνικό κάστρο που κατασκευάστηκε από τους Φράγκους τον 13ο αιώνα με πέτρες από τον αρχαίο οικισμό της Πύλου και τον ναό της Αθηνάς Κορυφασίας.
Από τα ερείπια του κάστρου που σώζονται η θέα προς κάθε κατεύθυνση είναι καταπληκτική.
Μπροστά εκτείνεται απέραντο το Ιόνιο και πίσω του η μεγάλη λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας. Στον Βορά θα δείτε από κάτω σας την ολοστρόγγυλη παραλία της Βοϊδοκοιλιάς και στον Νότο τον κόλπο του Ναυαρίνου και την Πύλο.
Το μονοπάτι από την Βοϊδοκοιλιά είναι δύσβατο αλλά πιο σύντομο από το μονοπάτι στο Διβάρι (στην Νότια πλευρά του κάστρου) που είναι πιο στρωτό. Όπως όμως κι αν φτάσετε η θέα είναι σίγουρο πως θα σας αποζημιώσει.